Die Geschichte von Waltershofen reicht durch die Gründung als alemannische Ausbausiedlung weit über die erste urkundliche Nennung im Jahre 1139 zurück.
Als kleines, ursprünglich rein landwirtschftlich geprägtes Dorf hatte Waltershofen eine wechselhafte Geschichte unter den kirchlichen und weltlichen Herrschaften der Kloster St. Märgen, Schuttern und den Herrschaften von Dachswangen und zuletzt derer von Kageneck im badischen Vorderösterreich.
Waltershofen wurde im Zuge der baden-württembergischen Gemeindereform 1972 Stadtteil der Breisgaumetropole Freiburg.
Die durch den Lößboden fruchtbaren und durch die südliche Lage klimatisch begünstigten Tuniberghügel haben Waltershofen zu einer Weinbaugemeinde mit einer etwa 140 ha großen Rebfläche gemacht. Sie trägt mit einer großen Sortenvielfalt und Qualitäten zum Ruf des Tunibergs als “Weingarten Freiburgs” ihren Anteil bei.
Zahlreiche Wander-und Radwege über den Höhenrücken des Tunibergs bieten herrliche Aussichtspunkte über die Rheinebene nach Freiburg und zu den Berggipfeln des südlichen Schwarzwaldes, ebenso in die westliche Richtung nach Breisach und zum benachbarten Kaiserstuhl bis zu dem südlichen Vogesenkamm in Frankreich. In der Ebene führen diese Wege am Tuniberg entlang oder durch den Mosswald zu den benachbarten Gemeinden und weiter als Vernetzung bis nach Freiburg.
Seit 2017 Panoramapfad mit Anbindung an den Tuniberg Burgunderpfad.